As origens de Sangalhos perdem-se na noite dos tempos. Ultimamente, têm aparecido vestígios arqueológicos inequivocamente romanos e alguns mesmo anteriores. Os povos pré-romanos da região do Vouga eram já uma mistura de raças europeias e mediterrânicas, sendo de destacar os celtas e os túrdulos. Deve ser essa também a origem do povoamento de Sangalhos.
Não tem cabimento a teoria segundo a qual Sangalhos teria tirado o nome de uma medida, pois, como referido adiante, foi a medida que recebeu o nome da terra. Como mostrou Joaquim da Silveira, o topónimo Sangalhos pode bem ter a sua origem no culto a São Galo (Sanctus Gallus). Se assim for, podemos situar a origem da paróquia no século VII, em pleno período visigótico.
Os primeiros documentos que falam de Sangalhos datam de 957, 961, 1064, 1132 e 1143. Neste último ano foi fundado o reino de Portugal.
